焼津神社の御創建は反正天皇4年（西暦409年）と伝えられており、今から1,600年以上も前になります。
日本武尊の知恵と勇気と優しさを称え、焼津の守神としてお祀り（おまつり）をしたことが焼津神社のはじまりです。
神社を含む一帯では、宮之腰遺跡という1,600年程昔の遺跡が出土しており、古代祭祀の道具や人々が生活していた跡が発見されていることから、その時代からこの場所に神社があったことがわかります。
室町時代に今川氏が駿河の国を治めていた頃、この地域は「入江荘（いりえのしょう）」とも呼ばれ、焼津神社はその地名から「入江大明神」とも称されてきました。境内にある江戸時代の灯籠には「入江大明神廣前」の文字が彫られています。
今川氏や徳川家などの武家の信仰も厚く、また焼津地域の人々や命がけで漁に出て働いていた漁業関係者にとっての心の支えとして崇められ、現代までその信仰が受け継がれています。