『古語拾遺』や『先代旧事本紀』といった書物によれば、安房神社の始まりは２６７０年以上前にさかのぼるという。現在下の宮に祀られている天富命は、神武天皇の勅命により四国・阿波徳島の忌部一族を率い肥沃な土地を求めて旅立つこととなり、海路黒潮に乗り房総南端のこの地に到着した。そして、上総・下総に進み麻や穀(紙の原料)といった植物を播殖して、その産業地域を広げていった。開拓を終えた天富命は、無事成し遂げられたのも祖先の御加護によるものだと考え、祖父にあたる天太玉命をお祀りして、祖先の恵みに感謝したのである。
『阿波忌部家系図』によれば、元正天皇の養老元年(717)に現在の場所へと天太玉命を奉斎し、同時に天富命も下の宮に祀ったという。
上の宮の御祭神である天太玉命は、天照大神のそば近く重臣として奉仕し、天照大神が天岩戸にお隠れになった時には、中臣氏の祖神・天児屋根命とともに大神の出御のために活躍した神である。また子孫にものを作る技術に長けた神が多くいたことから、産業の総祖神としてその神徳を世に顕している。
現在は安房国全域を始め上総・下総・関東地方の信仰を集めており、交通安全・厄除開運・家内安全・商売繁盛などを願う人々がこの地を訪れている。