竹谷神社の神職は元は紀州熊野の住人で、俊成の命を受けて竹谷に来住したという。
蒲郡市域には熊野系の神社が数多く存在する。平安時代末から鎌倉時代にかけて、熊野地方の人々の移住があったためと考えられている。