社伝に、人皇13代成務天皇五年神奈月一日、出雲色大臣命の五世の孫知波夜命が三河国造に任ぜられて、この地に移住の時に近在の神祠を造改築の上、祖神を祀る「旧事紀」今に大臣屋敷という上郷中の西隅の所に残る。公庁守護神として祭祀したもので、後には三河国内の諸神を勧請して、国司の遙拝所となる。
永和4年（1378）5月、棟札に国内五十八社を祀ると記す。
大正年間、本殿裏より古瓦、土器、柱石を発掘する。往昔の雄大宏壮な建造物であったことがわかる。
明治9年、村社に列格。
大正9年3月19日、指定社となる。
大正11年12月19日、県社に昇格。
7等級、県社。
（『愛知縣神社名鑑』より）