桜井城主松平信定が創建あるいは再興して本楽寺としたといわれます。
永禄年間（1558～1569）三河一向一揆の際に遠州相良（現在の静岡県牧ノ原市）へ転地しましたが、再び現在の場所に移転しました。
現本堂の建立に関しては、棟木に寛政10年（1798）の再建と記されていたとされています。