真言宗智山派の寺院で、岩殿山修善院といい、また、岩殿寺ともいう。
源頼朝の命により、比企能員が復興した古刹であり、天正二年（1574）僧栄俊が中興開山となっている。天正十九年（1591）徳川家康より寺領二五石の朱印地を与えられた。
観音堂は養老年間（717〜724）僧逸海の創立と伝えられ、正法庵と称し、鎌倉時代に坂東十年の札所となった。千手観音が祀られており、西国三十三番、坂東三十三番、秩父三十四番とセットされる札所の一つ。源頼朝の妻、政子の守本尊として信仰が厚かったといわれている。仁王門の仁王は運慶の作といわれている。
当寺には、延暦十年（791）坂上田村麻呂が桓武天皇の勅命によって奥州征伐に向かう途中、この観音堂に通夜し悪龍を退治した伝説がある。
なお、正法寺には、県指定史跡の六面幢、県指定歴史資料の銅鐘、市指定歴史資料の鐘楼がある。

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