中氷川神社の創建年代等は不詳ながら、崇神天皇の代に社託によって勧請、日本武尊東征の際に大己貴命・少彦名命の二柱を併せ祀ったといいます。
足立郡大宮の氷川神社と西多摩郡氷川村の上氷川神社との中間に鎮座することから中氷川神社と称されるようになったといい、『神祇志料』や『旧神祠記』などの古書には、中氷川神社の鎮座地は三ヶ島とされていることから、当社が延喜式式内社の中氷川社だといいます。
いつの頃からか長宮明神とも中宮とも称されて入間郡三ヶ嶋領の総鎮守だったといい、天正19年（1591）には社領10石の御朱印状を拝領、明治５年村社に列格していました。
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日本武尊