寺伝によれば704年（慶雲元年）、真応上人の開基で、文武天皇の勅願寺となったというが、中世以前の寺史は判然としない。2007年（平成19年）、高野山真言宗から独立し、真言宗単立寺院となった。
寺は天橋立を一望する成相山（569m）の山腹にあるが、創建時は山のさらに上方に位置し、修験の道場となっていた。現在地に移ったのは1400年（応永7年）の山崩れ以降である。山号は古くは「世野山」と称し、雪舟の『天橋立図』（京都国立博物館蔵、国宝）には、「世野山成相寺」の書き込みとともに当寺が描かれている。

<h3>日本三景天橋立を望む景勝地</h3>
パノラマ展望所があり、天橋立が一望できる。
<h3>西国三十三カ所第二十八番札所</h3>