満福寺は、延文三年（1358年）真下春行開基で、後裔の真下伊豆守吉行が天文年間（1532〜1555）に中興と伝えられている。

真下氏は武蔵七党児玉党の系譜を引く一族で、戦国時代は関東管領の山内上杉氏に仕えていた。天文二十年（1551年）の北条氏による平井城攻め・落城後、真下氏は帰農したという。

紙本著色泰西王侯図は室町時代末に、西欧画を手本に日本画の材料で描かれた南蛮画と呼ばれる絵画。満福寺に伝えられた宝物で、隠れキリシタンとの関連が伝えられる。国指定の重要文化財。