征夷大将軍坂上田村麻呂が延暦二十一年に常陸の鹿島神宮の分霊を当地（菊田郡泉村八木小屋小迫子関）に遷宮したという。
天正五年類焼し、元禄四年に初代泉藩主内藤政親侯が新城建設に際し、現在地小山へ遷祀した。

例祭のほかに、末社八坂神社の茅萓祭りがある。
このお祭りは昭和初期に始まった。
疫病よけのお祭りであり、茅萓製の輪を氏子に頒布する。

平安時代初期の桓武天皇の時代に、坂上田村麿は朝廷の命を受けて蝦夷征伐に参加しました。
彼は戦勝を祈り、平和を願って延暦21年（西暦802年）の3月27日に、常陸の国鹿島神宮の御分霊を当村に遷座させました。
この出来事がこの神社の創立と古文書に記されています。
その後、元禄4年（1691年）には初代泉藩主である内藤丹波政親公氏が、鹿島神社の境内に新しい城を建てることとなり、鹿島神社を現在の小山の地に移しました。