平安時代の大同年間（806〜810年）頃、現在の泉町滝尻字亀石に神社が建てられ、その後、岩城判官政氏公によって御鎮守・お取立て。
天文年間（1532〜1555年）には大津波によって社殿が被災したため、滝尻山の上に移されました。
寛永11年（1634年）には泉藩主内藤政晴公によって藩の祈願社と定められ、延宝3年（1675年）には内藤政親公によって現在地（岩城判官政氏公の旧館跡）に移されました。
当時は諏訪大明神と正八幡宮に分祀されていました。
現在の社殿は寛政5年（1793年）に泉藩主本多忠籌公によって造営されました。
明治6年（1873年）には諏訪神社・八幡神社が合祀され、郷社に列せられました。
昭和49年（1974年）11月には社地御遷座300年を記念して幣殿拝殿を改築し、令和元年11月には本殿改修、大鳥居、神輿庫、手水舎の改築が行われました。
また、令和3年8月には参道の石畳舗装が新設されました。

■本殿
泉藩主・本多忠籌公による造営
■拝殿
日本画家・大平華泉氏による龍の天井画
■土塁
鳥居両脇に滝尻城址の土塁が残存
■狛犬
大正期に阿阿型の狛犬（正確には獅子）一対新造