景行天皇の40年（110）日本武尊は東夷征のさい、大高の氷上の里を東下し、大府の地を通行する途次、この地で休息した。後年、嘉吉元年（1441）に、永井七兵衛が尊の休息地に、一社を創建したのが創祀と伝えられている。
『寛文覚書』に「村神」の名がみえ、所蔵する棟札に、寛政2年（1790）をはじめ、他の二枚に「村神社」と記されているところから、江戸期は村神と称して宝竜山延命寺の支配下にあった。
明治にいたって熱田神社と称したが、いつのころからか熱田社となり、昭和40年に、再び熱田神社と復称した。
明治4年　村社
大正10年9月13日　神饌幣帛供進神社