慶長元年（1596）に社殿造営したと伝えるが、創建については不詳である。
「張州府志」に五龍社としてあり、五郎宮と称したのが音が近いのでこの名になったと記す。
この地は庄内川の近く常に水との関係深く、龍の名を奉ったという。
明治5年、村社に列格。
昭和53年、社殿を改築した。
15等級、村社。
（『愛知縣神社名鑑』より）